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早稲田大学 理工学術院総合研究所

亀﨑 允啓 准教授

バックドライバブルパワフル流体駆動ロボットハンド

装置・デバイス
小間 M-25
プレ 0829-A-37

Waseda University Associate Professor Kamezaki Mitsuhiro

Backdrivable Powerful Fluid-Power Robot Hand

小間:小間番号   プレ:プレゼンテーション番号

9 産業と技術革新の 基盤をつくろう
出展ゾーン
大学等シーズ展示ゾーン
出展分野
装置・デバイス
小間番号
M-25
大学等シーズ展示ショートプレゼンテーション
0829-A-37
2019年8月29日(木)
会場A
14:05 - 14:10

展示概要

技術概要
磁場応答性流体(MRF)を作動流体とした、高出力・高バックドライバビリティ・低速円滑制御性を備えた流体駆動ロボットハンドを展示します。摺動部には固定シールではなく磁場応答性流体シールを用いることで、バックドライブ可能な柔らかい状態から力強いリジッドな状態まで,高速・可逆・連続的にロボットハンドの作動状態を調整することができます。また、アクチュエータの摺動抵抗が著しく小さいため、低速制御性も向上します。人の代替労働力・サポート手段として活躍が期待されるロボットシステムへの応用を目的としています。

想定される活用例
・重作業アプリケーション(建築・建設・土木ロボット,ダンパー,クラッチ,ブレーキ)
・産業アプリケーション(協働・重量物操作・製造業向けロボット)
・生活支援アプリケーション(介助・搬送ロボット)

 

展示のみどころ
開発したアクチュエータは、MRFシールの耐圧性や摩擦力を調整できます。無磁場下では高逆可動性状態になるため、直接教示に利用できたり、降伏応力を調整可能なリリーフ圧可変バルブ機能によって、力学的・幾何学的順応性を飛躍的に向上させたりと、次世代ロボットに不可欠な出力性と柔軟性を両立させることができます。本展示では、これらの特徴を利用したロボットハンドでの作業例をいくつかご覧頂きます。

 

MRFベーンモータ

MRFベーンモータ / MRF vane motor

アクチュエータシステム

アクチュエータシステム / Actuator system

特許情報

特許情報1 発明の名称
コンプライアントアクチュエータ
特許情報1 出願人
学校法人 早稲田大学
特許情報1 発明者
菅野重樹、亀崎允啓、アギーレゴンサロ
特許情報1 出願日
2015年2月2日
特許情報1 出願番号
特願2015-018069
特許情報2 発明の名称
回転型コンプライアント駆動装置
特許情報2 出願人
学校法人 早稲田大学
特許情報2 発明者
亀崎允啓、アギーレゴンサロ、大槻健史郎、張裴之、菅野重樹
特許情報2 出願日
2016年11月5日
特許情報2 出願番号
特願2016-216808

お問い合わせ先

早稲田大学 理工学術院総合研究所 亀﨑允啓

メールアドレス:kame-mitsu@aoni.waseda.jp

URL:https://researchers.waseda.jp/profile/ja.8eadae6f9c7d6853a61d631028462b56.html

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